碼垛機器人的工作原理就是將已經包裝好的貨物按規定碼放在托盤上，堆碼過程都是自動的，碼垛完畢后推出去，方便叉車運輸到倉庫進行儲存。
　　碼垛機器人執行的多是抓放操作，即機器人從傳送帶上抓取物料，沿運動路徑將其放置在托盤上指定位置的動作循環。故根據機器人在完成碼垛作業時其與傳送帶及托盤的位置關系，綜合考慮運動過程障礙物情況，選用“門”字形運動軌跡。注意到機器人末端執行器在完成托盤上不同位置紙箱的碼放時，所走軌跡均為“門”字形，僅因紙箱在托盤上位置不同導致軌跡終點坐標不同。
　　所謂碼垛是按照集成單元化思想，將物料按照一定模式堆碼成垛，以便使單元化的物垛實現物料的存儲、搬運、裝卸、運輸等物流活動。與傳統的人工碼垛及龍門式碼垛機相比，碼垛機器人因其生產效率高、占地空間小、動作靈活性大、人工勞動強度低等特點，逐漸被應用到各個領域中。